D'origine sénégalaise, son père Abedlkader était l'un des premiers officiers "indigènes" à servir dans les troupes coloniales durant la 1ère guerre mondiale, jusqu'au grade de commandant. Il était issu d'une lignée très militaire, dont un ancêtre combattait déjà avec Faidherbe, au milieu du XIXème siècle. Orphelin très jeune, Claude est en Tunisie avec sa mère - d'origine européenne - lorsque la seconde guerre mondiale éclate. En juin 1943, il s'engage au Régiment de marche du Tchad, une unité de la 2ème DB du général Leclerc. Avec le RMT, il débarque en France en Normandie en 1944, et participe à la libération de Paris, puis à la campagne d'Alsace et d'Allemagne. Il intègre Coetiquidan en 1945 (promotion Victoire) puis poursuit sa carrière dans l'armée, servant en Indochine et en Algérie, au sein du 6ème RPIMa notamment.
Lors de l'indépendance du Sénégal en 1960, il opte pour le Sénégal où le président Senghor l'appelle pour créer la nouvelle armée du pays. Mais très vite, le pouvoir - qui se méfie des forces armées - éloigne le colonel Ma